（图1 来可 CAN 转以太网）

大型智造厂区智能天车集群采用 CAN 总线电控，原有方案存在距离受限、干扰大、远程运维难、多设备通讯卡顿问题；项目搭载来可 LCNET-600P CAN 转以太网网关打通 CAN 与工业以太网，实现全厂天车集中调度监控，系统可 7×24 小时稳定运行。

• 传输距离受限 CAN 总线标准通信距离短，厂区轨道跨多生产分区、远距离走线，单纯 CAN 线缆无法直达中控机房，增设大量 CAN 中继设备，布线复杂、故障点位多。

• 复杂工况干扰严重天车伺服电机、非接触供电装置启停产生高强度电磁脉冲干扰，普通转换模块隔离性能不足，频繁出现通信断连、报文丢包，引发天车定位偏移、异常急停等安全隐患。

• 集群调度通信拥堵单条 CAN 总线挂载多台天车及数十个传感执行节点，多设备同步上报数据、接收控制指令时报文冲突，控制指令延迟，影响天车运行精度与节拍。

• 运维调试效率低下调试人员需现场拆机接线读取 CAN 报文，分区设备故障排查耗时久；无法远程下发调度参数、采集运行日志，人工运维成本高。

• 系统互通性差底层 CAN 控制数据无法直接接入厂区中控调度系统、生产管理平台，数据分层割裂，难以实现全厂设备一体化管控。

每台天车电控柜内独立部署一台 LCNET-600P 网关，构建两级分层通信网络：

• 底层 CAN 侧：网关 CAN 通道接入整车 CAN2.0B 总线，对接行走伺服、升降夹持机构、激光防撞传感器、供电状态监测单元、温振安全检测模块；

• 上层以太网侧：网关 RJ45 工业网口接入轨道沿线工业交换机，通过厂区千兆以太网络汇聚至中控机房调度服务器；中控平台通过 UDP 通信协议与所有网关建立双向数据交互，向下下发路径规划、启停、取放料控制指令，向上实时采集天车位置、运行速度、负载状态、故障代码等数据，同步上传至厂区监控大屏与生产管理系统。

• 通信模式：UDP Client 低延迟透传，单帧 CAN 报文独立封装以太网数据包，转发延迟稳定＜10ms；

• CAN 总线波特率：500Kbps，匹配天车整车电控通信标准；

• 电气防护：内置 3000VDC 通道隔离，电源、CAN、以太网相互独立隔离，抗浪涌、脉冲群干扰；

• 供电规格：DC24V 工业宽压供电，自带防反接、过流保护；

• 总线匹配：内置可控 120Ω 终端电阻，消除长线信号反射干扰；

• 安装方式：标准导轨式金属外壳，防尘耐温，适配设备柜狭小安装空间。

1、强隔离工业防护，适配高干扰天车工况

设备通道高压电气隔离，满足工业四级 EMC 抗干扰标准，完美抵御伺服、无线供电带来的电磁干扰，大幅降低通信断线概率，彻底解决天车失控、误停机风险，保障自动化产线连续生产。

2、突破 CAN 距离瓶颈，实现大规模集群管控

依托以太网远距离传输特性，无需大量增设 CAN 中继，长轨道全线复用厂区现有工业网线 / 光纤，单套调度系统可统一管控上百台天车，设备扩容简单，扩展性极强。

3、低延迟实时透传，满足高精度运动控制

网关无缓存延迟转发机制，控制指令下发、设备状态回传响应迅速，适配天车高速行走、微米级定位控制需求，无丢帧、错帧、指令滞后问题，保障物料搬运精准度。

4、远程一体化运维，大幅降低现场人工成本

中控机房即可远程读取原始 CAN 报文、修改总线参数、配置设备 IP，无需频繁进入生产区域现场操作；网关自带报文缓存记录功能，故障发生时自动留存异常数据，快速定位伺服、传感器故障点位，检修效率大幅提升。

5、开放标准化协议，快速对接自研调度平台

配套完整 Windows、Linux 开发例程与动态库，CAN 以太网封装协议开放透明，可快速集成各类自研中控调度软件，大幅缩短项目现场调试周期。

6、宽温稳定全天候运行

工作温度区间 -40℃~85℃，金属壳体防尘抗震，适应车间恒温、温差波动等复杂环境，支持全年不间断无休稳定工作。

（图2 来可 CAN 转以太网）

1、通信稳定性改造前

总线干扰频发，月度通信故障十余次，易引发产线停机；

改造后：全年通信故障率极低，未出现通信故障导致的设备停机、物料碰撞事故。

2、运维效率改造前

单台设备故障排查耗时 2 小时以上，现场接线调试繁琐；

改造后：远程在线诊断，单台设备参数排查、故障定位简易。

3、组网承载能力改造前

单段 CAN 总线挂载设备数量有限，无法实现全厂统一调度；

改造后：以太网组网无节点数量限制，可支撑百台级天车集群同步管控。

4、综合建设成本改造前

需采购大量 CAN 中继、专用屏蔽线缆，布线耗材成本高；

改造后：复用厂区现有以太网线路，减少布线配套硬件投入，整体通信硬件成本显著下降。

锂电厂区起重天车、晶圆厂空中搬运 OHT、智能仓储轨道堆垛机、车间重载 RGV 小车、冶金起重行车等搭载 CAN 总线运动控制的自动化物流起重设备。